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Modern Robotics, Course 2: Robot Kinematics
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Chapter 4: Forward Kinematics
Product of exponentials formula for forward kinematics in the space frame and the end-effector frame.
Chapter 5: Velocity Kinematics and Statics
Velocity kinematics using the space Jacobian and body Jacobian, statics of open chains, singularities, and manipulability.
Chapter 6: Inverse Kinematics
Analytical and numerical inverse kinematics.
Chapter 7: Kinematics of Closed Chains
Forward kinematics, inverse kinematics, velocity kinematics, and statics of closed chains.
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